宇都宮豊房が肱川と久米川の合流点・地蔵ヶ岳に築いたことから、当初は地蔵ヶ岳城と呼ばれた。江戸初期に藤堂高虎らが大改修を行い、2004年には市民の寄付で4重4階の天守が復元。台所櫓・南隅櫓など江戸期の4棟は国の重要文化財となっている。

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